日本RV減速機，用于轉矩大的機器人關節，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用日本RV減速機，相反，諧波減速機可負載的轉矩小，主要用于負載小的工業機器人。國內諧波減速機主要有蘇州綠的諧波減速機，行業拳頭品牌，傳動行業*。
他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波減速機里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。
日本RV減速機通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。
諧波減速機是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。
諧波減速機主要包括：剛輪、柔輪和波發生器三者，三者缺一不可。
其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。
波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為*嚙合狀態;而其短軸處兩輪輪齒*不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。
當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。
日本RV減速機RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。日益受到國內外的廣泛關注。日本RV減速機是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。
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